Tereny dzisiejszego Mrągowa zamieszkiwały kiedyś Galindowie. Po nich na te ziemie przybyli Krzyżacy, którzy założyli tutaj strażnicę, wokół której powstała osada. Osada rozwijała się i w końcu otrzymała prawa miejskie, które nadał Konrad von Jungingen. Podmokły teren, okoliczne jeziora sprawiły, że Sensburg (dawna nazwa Mrągowa) posiadał gęstą drewnianą zabudowę i nie posiadał murów obronnych. Zwarta drewniana zabudowa miasta doprowadziła do wielu poważnych pożarów miasta. I tak w czasie najazdu Tatarów spłonęło wiele budynków oraz w 1698 roku miasto prawie doszczętnie pochłonął żywioł (ok. 130 budynków), razem z ówczesną siedzibą rady miasta na rynku. Ostatni większy pożar miejscowości miał miejsce w 1822 roku. W XIX weku przystąpiono do prac melioracyjnych, które doprowadziły do osuszenia podmokłych terenów.

Mrągowo zyskało nowe tereny do zabudowy. Budowa linii kolejowej Mrągowo – Kętrzyn przyczyniła się do znacznego rozwoju miasta. Na początku XX wieku nad jeziorem Juno powstał amfiteatr oraz wiele obiektów o charakterze rekreacyjnym. W parku istniały ścieżki spacerowe. A w okresie międzywojennym Sensburg reklamowany był jako uzdrowisko otoczone pięknymi jeziorami ze zdrowym mikroklimatem. Wzdłuż jezior istniał szlak pieszy. W tych czasach turyści chętnie odwiedzali ówczesne Mrągowo. II Wojna Światowa a szczególnie jej koniec nie zniszczyła, w porównaniu z sąsiadującymi miastami, Mrągowa aż w takim dotkliwym stopniu. W czasie działań wojsk radzieckich znacznym uszkodzeniom uległo około 20 % budynków. Wśród nich były jednak dwa ówczesne hotele. Po wojnie Mrągowo cieszyło się nadal dość znacznym powodzeniem i dużą renomą wśród turystów. W odbudowanym amfiteatrze cyklicznie organizowane są liczne imprezy kulturalne i rozrywkowe. Na terenie miejscowości istnieje miasteczko Mrongoville. Odbywa się coroczny Piknik Country. Koło Mrągowa nad jeziorem Czos położony jest ośrodek „Góra Czterech Wiatrów”. Znajduje tu się wyciąg narciarski, wypożyczalnia sprzętu zimowego, a latem rowerów oraz sprzętu wodnego. Mrągowo jest bardzo interesującym miastem na Mazurach, można to dobrze wypocząć, a ostatnie inwestycje w infrastrukturę turystyczną, czynią te miasto jeszcze bardziej przyjaznym.